分层学习

研究人员提出一种创新的三层次分层学习架构，专为执行搜救任务的自主无人机集群设计。该架构整合了三种不同性质的学习机制，通过22个架构合约提供六类形式化保证。

研究人员提出一种分层多智能体强化学习框架，通过约束流形控制实现理论安全保证与高效协调的统一，在保持近乎完美安全率的同时获得优异性能表现。